Fanaraha-maso ny motera

Fampifanarahana & Fandrindrana fotoana
Ny laharam-pahamehana voalohany amin'ny fampiharana rehetra amin'ny fotoana tena izy dia ny fotoana mety, ny fampifanarahana ary ny valintenin'ny rafitra voafaritra, ary tsy maintsy omena lanja manokana ireo lafiny ireo rehefa mamolavola.fanaraha-maso ny moterarindrambaiko. Raha fintinina, toa tsotra dia tsotra ny dingana: mamaky ny sandan'ny sensor ny rafitra, mikirakira ny algorithm fanaraha-maso, manara-maso ny fiarovana ny rafitra ary mitantana ny dingana famoahana amin'ny alàlan'ny fanitsiana ny tsingerin'ny asa amin'ny famoahana PWM.
Ny fahadisoana kely amin'ny fotoana dia mety hiteraka fahadisoana goavana amin'ny famaliana ny rafitra, ny fiasana tsy ara-dalàna ary ny fahombiazana ratsy. Mba hahazoana antoka fa mandeha araka ny tokony ho izy ny zava-drehetra, dia tena ilaina ny mijanona ho mifanaraka sy miantoka ny fahavononan'ny rafitra. Eto aho dia te-hanamafy fa miatrika 'rafitra sarotra amin'ny fotoana tena izy' isika ary tena ilaina ny manatratra ny fe-potoana tery.
Azo ampiharina ho vahaolana bare-metal tsy misy rafitra fiasana ny rindrambaiko mpanara-maso ny motera, amin'ny fampiasana RTOS (real-time operating system) mety tsara, na ho vahaolana hybrid multi-core, izay miasa amin'ny fomba bare-metal ny core CPU sasany raha ny hafa kosa mampiasa rafitra fiasana. Ny vahaolana bare-metal dia mifototra amin'ny endrika entin'ny interrupt foana, izay iatrehan'ny interrupts ny asa ilaina amin'ny fotoana ary miantoka fa mitranga amin'ny elanelam-potoana voafaritra tsara ny zava-drehetra.
Na vahaolana bare-metal izany, RTOS na hybrid, dia tsy maintsy atao ny famakafakana ny fotoana, ny fametrahana ny laharam-pahamehana amin'ny asa ary ny famakafakana ny fiarovana mba hahazoana antoka fa mahomby sy azo itokisana ny fahombiazan'ny rafitra.
Ny famakafakana ny fotoana dia miantoka fa vita ara-potoana ny asa rehetra. Tafiditra amin'izany ny fandinihana ny fotoana ratsy indrindra hanatanterahana ny asa tsirairay. Ny sasany amin'ireo asa lehibe manan-danja amin'ny fanaraha-maso ny motera dia ahitana ny fahazoana angon-drakitra avy amin'ny sensor, ny fanatanterahana ny algorithm fanaraha-maso amin'ny alàlan'ny famokarana famantarana PWM, ny fitadiavana sy ny fikirakirana ny lesoka, ny fiasa fijanonana maika sy fiarovana, ny fifandraisana mivantana amin'ny singa hafa amin'ny rafitra, ary ny fampifanarahana amin'ny rafitra ivelany.

Rafitra fiasana amin'ny fotoana tena izy (RTOS)
Ny fisafidianana ny RTOS mety amin'ny fampiharana fanaraha-maso ny motera dia tena ilaina mba hahazoana antoka ny fahombiazana avo lenta, ny fahatokisana ary ny fiarovana. Ny fiheverana fototra dia ahitana ny fahombiazan'ny RTOS amin'ny fotoana tena izy, ny fahombiazan'ny loharanon-karena anisan'izany ny dian-tongotra fahatsiarovana sy ny fampiasana CPU, ary ny fanodinana fandaharam-potoana mialoha mifototra amin'ny laharam-pahamehana. Ny fahatapahana mahomby sy haingana, ary koa ny fahatokisana sy ny faharetan'ny rafitra, dia anton-javatra fototra ihany koa. Ny fanohanan'ny mpivarotra sy ny antontan-taratasy, ny fifanarahana amin'ny fitaovana, ary ny fisian'ny fitaovana fampandrosoana (toy ny IDE, debuggers, ary analysers) sy ny tontolo iainana (anisan'izany ny tranomboky sy ny santionany kaody) dia mitana anjara toerana lehibe. Farany, ny fepetra momba ny fahazoan-dàlana sy ny vidin'ny RTOS dia tokony hodinihina ihany koa.
Raha jerena ireo anton-javatra samihafa sy ireo fepetra takiana manokana amin'ny fampiharana fanaraha-maso ny motera, ny FreeRTOS, rafitra fiasana open source malaza amin'ny fotoana tena izy fantatra amin'ny fahombiazany sy ny fahafahany mampiasa azy, dia safidy tsara dia tsara. Ity safidy ity dia tena mahasoa amin'ny toe-javatra izay ny fahombiazan'ny vidiny, ny fahombiazan'ny fampiasana, ny fahafaha-milefitra amin'ny rafitra, ny fahatokisana sy ny faharetana, ny fahamoran'ny fampiasana, ny fanohanana fitaovana betsaka ary ny fahombiazan'ny loharanon-karena no zava-dehibe.